Как правильно I helpED my grandmother clean the house. или I helpS my grandmother clean the house. ( я помогала моей бабушке убирать дома )

Однозначно "I helpED my grandmother clean the house"Окончание s\es\ies приходят к глаголам только в случае с 3 лицом (местоимениями he\she\it) и когда речь о настоящем времени

Конечно, Helped. Прошедшее время же.