How many people did come yesterday to the seminar?

Или

How many people came yesterday to the seminar?

Какой вариант правильный? Разве они оба не в Past simple?​

первый вариант правильнее

Правильный второй вариант, т. к. вопрос задается к подлежащему (people), а вопросы к подлежащему не требуют вспомогательного глагола (в данном случае did), и в вопросе сохраняется порядок слов утвердительного предложения.