Несмотря на большую разницу в размерах и во внешнем виде млекопитающих, их скелеты имеют похожую структуру, что объясняется их происхождение от одного предка. Так, у всех наземных видов этого класса конечности расположены вертикально по отношению к позваночнику, а не как у пресмыкающихся или амфибии, у которых они отходят в сторону. У млекопитающих движется только нижняя челюсть. Позвоночник делится на 5 отделов с разными позвонками, количество которых в шейном отделе всегда семь.