Какое преимущество получили членистоногие, когда в процессе эволюции  у них сформировались расчлененные конечности

у членистоногих внешний скелет же есть. Он сильно сковывает движения. Для того чтобы вновь стать подвижными им просто необходимо было завести расчлененные конечности. То есть ответ на твой вопрос - да, разнообразие и скорость движений