Most Romans.............(live) in very small houses.

Most Romans have lived in very small houses.Глагол \"live\" употреблен в Present Perfect времени. Present Perfect употребляется для выражения действия, которое происходило до момента беседы, и тот кто разговаривает, имеет в виду итог прошедшего действия, его значимость в момент беседы. Время действия, воплощенного глаголом в Present Perfect, вообще-то никак не указывается, так как в центре внимания итог действия, а никак не время когда оно происходило. Present Perfect применяется для выражения действий, которые происходили в прошлом, но своим результатом связаны с настоящим временем, поэтому имеет еще название \"Before Present\".