\"Шесть\" - это количественное числительное, а \"шестеро\" - это собирательное числительное (обозначает количество предметов как совокупность). Собирательные числительные употребляются с существительными мужского и общего родов, обозначающими лиц (семеро козлят, пятеро зевак), со словами \"дети\", \"ребята\", \"лица\" в значении \"люди\" ( шестеро детей, трое ребят), с личными местоимениями (их двое), с парными существительными или имеющими только множественное число (двое ножниц). Весло - это неодушевлённое существительное, единственное число, поэтому правильно \"шесть вёсел\".