Достаточно определить вид глагола, задав к нему вопрос.Умели ошибиться (что сделать?) - умей и поправиться (что сделать?) . Глаза боятся (что делают?), а руки делают. Всякая птица своим пером красуется (что делает?). Грамоте (что делать?) учиться - всегда пригодится(что сделает?).