Замените выделенные слова обособленными согласованными определениями: В СОПРОВОЖДЕНИИ молодого матроса мы вошли в каюты

Обособленные согласованные определения могут быть выражены причастиями с зависимыми словами, то есть причастным оборотом, и стоит после того слова, к которому относится (после определяемого слова).Мы, сопровождаемые молодым матросом, вошли в каюту капитана.