Предложение повествовательное, невосклицательное, простое, грамматическая основа: подлежащее - оба семейства, выражено сочетанием числительного с существительным, сказуемое - сидели, двусоставное, полное, распространенное, осложнено обособленным обстоятельством, выраженное, деепричастным оборотом, обособленным определением, выраженное причастным оборотом. Второстепенные члены: однажды (когда?) - обстоятельство, теплый, осенний (какой?) - определение, вечер (когда?) - обстоятельство, на площадке (где?) - обстоятельство, перед домом (где?) - обстоятельство, любуясь звездным небом - обстоятельство, синевшим глубокою лазурью и горевшим огнями - определение.