В каком числе слово выплыло

Если действие совершается несколькими людьми, животными, предметами, значит глагол во множественном числе. Если одним - в единственном. Для проверки можно подставлять местоимения: они выплыли - множественное число; она выплыла, он выплыл, оно выплыло - единственное число.