Слово рукоятка может иметь несколько значений. Но все они указывают на то, что данный предмет должен использоваться руками. (Рукоять меча, рукоятка у ракетки.)Педаль, в отличии от рукоятки имеет одно значение и, так же, указывает на то, что её можно использовать в основном ногой. (Педаль в машине, пианино.)