Определить падеж зависимых имён существительных в словосочетании въехать в город

Ставим вопрос от главного слова к зависимому.

Въехать (во что? куда?) в город  - Винительный падеж.

Пояснение: 

Винительный падеж указывает в данном словосочетании на направление движения.

Например:

Перейти через дорогу, зацепился за парту, залез под стол, выпрыгнул через окно, положил на полку.

Дети быстро зашли в класс. 

Пассажирский поезд прошёл через железнодорожный мост.

Котёнок испугался и запрыгнул на шкаф.

Маленький птенчик упал под дерево.

Колонна машин с продуктами въехала в город.