Как сказать по английски:"Мы всю жизнь понимали друг друга."?

We have understood each other all the life.Транскрипция: [wiː hæv ˌʌndəˈstʊd iːʧ ˈʌðə(r) ɔːl ðə laɪf].Произношение русскими буквами: /ви хэв андэстуд ич азэ(р) ол зэ лайф/.Пояснение: напрашивается употребить сказуемое в Present Perfect Continuous, но глагол understand не употребляется в группе времен Continuous, поэтому сказуемое употреблено в Present Perfect.