Как правильно: i love to spend time with them или i love spending time with them?

Оба варианта имеют одинаковое значение и могут быть использованы. В первом случае использован инфинитив (неопределенная форма глагола) - to spend, во втором случае употреблен герундий (безличная форма глагола), образованный от глагола spend добавлением окончания -ing.