Прошедшая форма глагола walk

Правильные глаголы образовуют форму прошедшего времени путем добавления окончания -ed к инфинитиву без частицы to, неправильные имеют свои формы, которые необходимо запомнить. Глагол walk (гулять, ходить пешком) - правильный, поэтому форма прошедшего времени для него - walked.