Sue has driven / sailed on a yacht twice.George drove / cycled a quad bike for the first time yesterday.

Sue has sailed on a yacht twice. Сью плавала на яхте дважды.

Пояснение: Глагол drive (ездить, управлять) относится к автомобилю, sail (плавать) - к водному виду транспорта.

George drove a quad bike for the first time yesterday. Джордж катался на квадроцикле в первый раз вчера.

Пояснение:  Глагол сycle (ездить) относится к велосипеду (bike), в нашем случае транспортное средство квадроцикл. Поэтому верным будет употребление глагола - drive.