правильно раскрыть скобки At six oclock yesterday we (have) dinner

Обстоятельство времени yesterday указывает на то, что действие, описанное в предложении, относится к прошлому, поэтому глагол необходимо употребить во времени Past Simple. Правильные глаголы образовуют форму прошедшего времени путем добавления окончания -ed к инфинитиву без частицы to, неправильные имеют свои формы, которые необходимо запомнить. Глагол have - неправильный, его форма прошедшего времени - had:

At six o\'clock yesterday we had dinner. - Мы обедали вчера в шесть часов.