почему гражданское общество в развитых странах сформировалось лишь в последние два столетия?

Потому что до этого шел процесс становления общества. Люди постепенно учились уживаться друг с другом, проявлять гражданскую позицию. К тому же, события двадцатого столетия сильно сплотили общество в различных странах, сплоченно действуя против общих бед.