Как по английски будет они читали книги прошлым летом

They read books last summer.

Поскольку действие происходило в конкретный момент времени в прошлом (прошлым летом), то используется Past Indefinite Tense. Для образования этого времени нужно глагол поставить в прошедшее время. К правильным глаголам мы прибавляем окончание -ed, для неправильных глаголов - берем глагол из второй колонки неправильных глаголов. Read - неправильный глагол, его прошедшая форма также read.