Three days ago my parents and I ( am, is, are, was, were ) in a nice cafe

Three days ago my parents and I were in a nice cafe.

Три дня назад я и мои родители были в кафе.

Пояснение: ago - указатель простого прошедшего времени. Само предложение утвердительное, поэтому берем вторую форму глагола be - were, так как подлежащее множественного числа.