I'm afraid he (leaves,is leaving,has left или lrft) five minutes ago?

«Боюсь, он ушел пять минут назад».

У нас есть указание на точное время совершения действия в прошлом: five minutes ago, следовательно, мы должны употребить глагол-сказуемое в Past Simple Tense (простом прошедшем времени).

Значит, выбираем вариант left (2 форма от leave - \"покидать, оставлять, уезжать\").