Where(you/wait) for us yesterday

Where did you wait for us yesterday?

Пояснение: yesterday (вчера) является словом-указателем Present Simple Tense (простого прошедшего времени). Сказуемое в вопросительном предложении состоит из двух частей: вспомогательного глагола did и основного глагола в первой форме, как в словаре.