Груши нежно лежащие на столе переполняют картину ароматом свежести. Нужна ли тут запятая и где?

В данном предложении нужны запятые, правильное его написание выглядит так: Груши, нежно лежащие на столе, переполняют картину ароматом свежести.

...нежно лежащие на столе... — это причастный оборот, стоящий после определяемого слова, следовательно, он обособляется запятыми с обеих сторон.