Мрачно. Сыро. Душно. Это односоставные предложения? Если да, то для чего нужны односоставные предложения в речи?

Да, это односоставные предложения. У них присутствует только один главный член. Если бы было подлежащее и сказуемое, то такие предложения можно было бы назвать двусоставными. 

Более того, приведенные предложения еще и нераспространенные. Они состоят только из одного слова, без уточнителей (второстепенных членов предложения). 

Односоставные короткие предложения служат для усиления высказывания. 

Вечером было чрезвычайно мрачно на улице. 

Читая это предложение, внимание рассеивается на другие слова. 

Мрачно. 

А это предложение фокусирует внимание читателя на одном слове, чтобы усилить ощущения.