They ... to Madrid at five yesterday evening

They went to Madrid at five yesterday evening.

Они отправились (уехали) в Мадрид вчера в пять вечера.

Пояснение: словосочетание yesterday evening указывает на Past Simple Tense (простое прошедшее время). Сказуемое в данном времени в утвердительном предложении представляет собой глагол во второй форме. Вторая форма глагола go образуется не по правилу, её берем из таблицы неправильных глаголов во втором столбике напротив.