Почему желающих выступить примыкание,а не управление?

В данном словосочетании \"желающих\" - главное слово, \"выступить\" - зависимое (глагол в инфинитиве).

Тип связи - примыкание, потому что зависимое слово при связи \"управление\" должно стоять в определенном падеже, которого не может быть у глагола; при изменении главного слова, зависимое меняться не будет.