Какое это предложение сложносочинённое или сложно подчинённое? Люди считают, что они видят сны лишь иногда.

(Кто?) люди - подлежащее (имя существительное).

Люди (Что делают?) считают - сказуемое (глагол).

(Кто?) они - подлежащее (местоимение).

Они (Что делают?) видят - сказуемое (глагол).

Видят (Что?) сны - дополнение (имя существительное).

Видят (Как?) лишь иногда - обстоятельство (наречие).

Перед нами сложное предложение - две грамматических основы: люди считают и они видят.

Вторая часть предложения не может существовать без первой, следовательно, это сложноподчиненное предложения. Также в предложении присутствует подчинительный союз \"что\".