могли млекопитающие возникнуть от птиц

Нет, это невозможно. Хотя все животные и все организмы в принципе произошли от общего предка, пути развития разных групп сильно отличалось. Наличие общих предков объясняет некоторые сходства в телосложении, одинаковых внутренних органах и прочее. Но учеными установлено, что млекопитающие произошли от синапсид. Они очень похожи на млекопитающих, особенно поздние представители этих животных. Доказывает это и строение скелета синапсидов, некоторые генетические исследования и другие археологические данные.