Представьте ,что вы пишите письмо другу и хотите ему сообщить , что родители из командировки вернутся только осенью .

Очень легко перепутать инфинитив (неопределенную форму глагола) и форму глагола настоящего или будущего времени 3 лица. Отличить их очень просто: нужно задать вопрос. Инфинитив будет отвечать на вопросы \"что делать? что сделать?\" и будет писаться с мягким знаком. Форма третьего лица будет отвечать на вопросы \"что делает? что сделают?\"  мягкого знака в себе содержать не будет.

Правильное написание - родители (что сделают?) вернутся из командировки, глагол здесь пишется без мягкого знака.