что называют осью вращения твердого тела?

мгновенная, у твёрдого тела, имеющего неподвижную точку (напр., у гироскопа), проходящая через эту точкуось, поворотом вокруг к-рой тело перемещается из данного положения в положение к нему бесконечноблизкое.