C четким решением пожайлуста

Стержень длиной L=2 м вращается в горизонтальной плоскости относительно оси, проходящей на расстоянии d=50 см от конца стержня. Уравнение вращения стержня имеет вид φ= φ 0+ Аt3+Bt5, где φ 0 =π/2, А=2рад/с3, В=-0.5 рад/с5. Найти выражения для угловой скорости и углового ускорения стержня, нормального и тангенциального ускорения концов стержня. В какой момент времени угловая скорость стержня станет равной нулю? На какой угол повернется стержень за это время?

Задача на второй закон Ньютона для вращательного движения. M=J*e; e=dw/dt; w=da/dt; a=A*t+B*t^3; w=A+3*B*t^2; e=6*B*t; M=J*6*B*t; M=0,048*6*0,2*2=0,1152 Н*м.