Ребят, решите пожалуйста. Буду очень благодарен !

Движение точки по окружности радиусом 6 м задано уравнением S = 5 – 2 t + t2. Найти тангенциальное, нормальное и полное ускорения точки в момент времени 4 с

http://exir.ru/other/chertov/resh/1_33.htm

Вот тут свои значения подставь и всё классно будет