Верно ли утверждение, что спутником планеты может быть астероид, или планета меньшего размера?

В общем смысле верно, что спутником планеты может быть астероид или планета меньшего размера. Как вы правильно отметили, термин "спутник" означает объект любого класса, который вращается вокруг объекта большего размера, будь то планета, звезда или галактика. Примеры, которые вы привели, демонстрируют разнообразие объектов, которые могут быть спутниками других объектов в космосе.

Земля плоская. Какие спутники? :-)