На плотную салфетку положите две монетки а на них перевёрнутый стакан оперев  края стакана на монеты третью монетку меньшего размера и толщины предварительно положите между ними достаньте маленькую монетку не прикасаясь к стакану и монетам и не используя других предметов 

Написано, что другие предметы нельзя использовать, а вы рассказали про скатерть

Ой, опечатался, не скатерть а салфетка

Для того, чтобы достать маленькую монетку, будет достаточно резко дёрнуть салфетку. При этом стакан, оказывающий давление на 2 крайние монетки останется на столе вместе с ними, а монетка, лежащая на салфетке придёт к нам вместе с этой салфеткой.