как гравитационное ускорение зависит от плотности планеты

Были бы меньше - не обязательно ровно в два раза, но меньше были бы. Дело в том, что хотя при той же плотности масса Земли стала бы в 8 раз больше, но за счет бОльшего расстояния от центра сила притяжения к Земле была бы в 2 раза больше, чем сейчас. Предельный средний размер животных и человека напрямую зависит от силы тяжести. Прочность костей примерно пропорциональна квадрату их толщины, а масса - третьей степени. Поэтому на нашей Земле не могут существовать люди-гиганты 3-4 метров роста, они просто погибнут от собственного веса, кости не выдержат. Поэтому, если бы в самом деле диаметр Земли был в 2 раза больше чем сейчас (при той же плотности) , то люди и животные были бы соответственно мЕньшего размера, чем сейчас.