Как найти радиус вписаного триугольника, и что такое радиус!?

Радиус вписанного треугольника? у треугольника радиус появился?ну если окружности, то Радиус вписанной в треугольник окружности равен отношению его площади к полупериметру а если треугольник прямоугольный, то r= (a+b-c)/2