При паралельном подключении к интернету двух компьютеров, имеет ли доступ один к другому?

Да ну? Что же, Ваш компьютер сейчас в Интернете и мой. Пожалуйста получите доступ хотя бы к одному моему файлу.

А если Вы имеете в виду под "непосредственным ручным доступом к обоим" возможность что-то настраивать на обоих компьютерах, это тот же аналог согласия обоих пользователей.

Ну, обоюдное согласие не обязательно, если знаешь, что делать) Если есть непосредственный ручной доступ к обоим, настроить можно.