Какими способами римляне принуждали невольников к тяжелому труду

Ну в Египте было. А в Риме, было не выгодно было. Потому что в Риме шла война с Троянцами. А все войны ушли на войну. Лидеры/богачи остались в окружении рабов. Тобишь. Им просто было не выгодно наносить им физическую боль

кнутом и всеми другими физическими наказаниями,которые могли повредить человека

Ну если раб не работает, его выкидывали на отдельный остров к другим рабам без еды,воды. Или львам кидали. ТАк же продавали их.  Шантаж вообщем