какими способами римляне принуждали невольников к тяжелому труду

Избиение, удары плетью, насилие над семьей(если такова имелась). Так же, каждому рабу ставили клеймо, клеймо были разные, в зависимости от работорговца. Иногда, морили голодом, не очень-то и разумно было их не кормить.