почему люди средневековья считали необходимым разделение общества на сословия?

Сословная структура общества была необходима для существования феодализма как строя. Феодализм представлял собой власть военных правителей-землевладельцев, удерживающих власть за счёт силы оружия; при этом религия использовалась для придания этой насильственной власти идеи, иллюзии богоданности. Поэтому существование первого и второго сословия - священников и феодалов - было необходимо, первые идейно поддерживали вторых, а вторые правили.

Что же до третьего сословия - то к нему относились все, кто не относился к первым двум: это и крестьяне, и ремесленники, и купцы, и прочий "подлый люд". Для сохранения власти феодалов было критически важно не допускать к власти третье сословие, поэтому создавались преграды, не дававшие им становиться феодалами. Было сначала ограничено, а затем вовсе прекращено посвящение простолюдинов в рыцари, а более высокие титулы жаловаться могли только рыцарям или другим феодалам.