почему борьба за царский трон вилась между Боярскими родами Миловских и Нарышкиных

а если еще более кратко, больного Ивана никто на престоле особо видеть не хотел, а Петр I в силу своего возраста править один не мог

но в итоге 7 лет они правили вместе под регенством царевны Софьи, единоутробной сестры Ивана V

Царь Алексей Михайлович был женат дважды : первый раз на Марии Милославской, второй раз - на Наталье Нарышкиной. Борьба между боярскими кланами велась потому, что со стороны Милославских наследником выступал слабый умом и здоровьем Иван V, он был старше своего прямого конкурента на престол - Петра I, что давало Ивану больше преимуществ, так как теоретически, Ивану, в отличие от Петра - регент был не нужен.