Укажите 2 деятеля и их действия связанные с Окончательная ликвидация зависимости Руси от орды

Стояние на реке Угре считается моментом окончания ордынской зависимости,окончанием монголо-татарского ига.Личность: Иван Молодой удельный князь Тверской,наследник Ивана IIIДействия:Дружина Ивана Молодого отбила атаку хана Ахмата,пытавшегося форсировать Угру.Все попытки войск хана,переправиться через реку ,были остановлены и это явилось началом переговоров.Личность:Крымский хан Менгли I Гирей,союзник Ивана IIIДействия.Напал на Подолию,земли Великого Литовского княжества Казимира IV,тем самым лишив хана Ахмата поддержки князя литовского Казимира.Личности:Воевода Василий Ноздреватый и крымский царевич Нур-ДевлетДействия:Совершили  опустошительную диверсию в тылу  хана Ахмата, разорили беззащитную ханскую столицу Орды,лишив резерва  и помощи ордынцев,это застало их врасплох.