Когда или при каких обстоятельствах прекращено монголо-татарское иго?

В 1480 г. было свергнуто монголо-татарское иго. Это произошло после столкновения на реке Угра. Во главе ордынских войск стоял Ахмед-хан. Иван III сумел привлечь на свою сторону крымского хана Менгли-Гирея, войска которого напали на владения Казимира IV, сорвав его выступление против Москвы. Вскоре, Ахмед-хан понял, что вступать в сражение безнадежно. Когда узнал, что его столица Сарай подверглась нападению со стороны Сибирского ханства, он увел свои войска обратно.