благодаря чему борьба владимира и ярослава с печенегами завершилась победой
кратенько если можно

Владимир централизовал государство, смог выставить большие армии. Была построена система оповещения. Ярославом были заложены города у земель печенегов, не позволяя тем проходить вглубь Руси. У Владимира и Ярослава был стабильный доход от налогов подчиненных земель.