По каким причинам походы на восток с середины XII века возглавляли не императоры а князья?

В 12 веке главным титулом власти на Руси считался - князь. В связи с чем, только князья могли возглавлять крупные военные походы. В середине 16 века в Русском государстве появился титул царя, следственно уже цари стали руководить походами, а императорский титул возник в период правления Петра I в 1721 году. Тогда уже объявлять войну и проводить военные кампании стали императоры.