С какого события начинается история средних веков?

Она начинается с момента падения Римской империи. В тот период времени главным событием начала новой эпохи стал захват варварами Рима в 476 году. После этого на территории когда-то существовавшей империи начали возникать первые варварские королевства, которые стали центральными участниками истории средневековья, а именно: Германия, Франция и Англия.