"предположите удалось ли королю отобрать феод у неугодного вассала

Да, король мог отобрать силой феод у неугодного вассала. Этот вассал, конечно, мог собрать войско против короля, но все же у главы королевства было сил, чем у бунтовщика. Таким образом, в средние века короли могли возвращать под свой контроль земли. Что-то подобное происходило под конец Столетней войны во Франции, там некоторые территории находились во власти отдельных феодалов, в связи с чем, королю пришлось силой их возвращать.