В чём отличие дружиного войска и регулярного войска

В средневековой Руси основным войском было дружина князя и ополчение, которое собиралась в моменты необходимые для обороны или наступления на врага.  В свободное время дружинники занимались своими землями, полученными как вотчина от князя за ратные заслуги. Регулярное войско появляется в 17-18 веке, придя на смену стрельцам и дружинам. Его основным отличием является то, что его участники постоянно занимаются боевой подготовкой и несут службу, получая за это денежное жалование на протяжении многих лет.