Какая была система подчиненности между князьями

В период Киевской Руси существовало удельное княжение, то есть удельные князья подчинялись великому князю и выплачивали ему дань. Можно сказать, что долгий период времени великим княжением считалась власть князя в Киеве, а все остальные земли находились под его властью. Со временем такая система отошла на второй план, так как государство в ходе усобиц было разделено на множество отдельных княжеств, которые постоянно вели между собой борьбу.