Во времена древней Руси, слуги князя, получившие землю (двор) во временное владение, назывались удельными князьями или удельными боярами. Удельная система была распространена в России с X века до XVII века и представляла собой форму разделения земель и власти между представителями княжеских династий. Князья, получившие удел, обязаны были защищать его от внешних врагов и сдавать часть своих доходов в казну князя-правителя. В конце XV века удельная система была заменена централизованным управлением, что стало одной из причин образования централизованного государства.